GeoCond：为前馈 3D 重建加装几何条件感知的可靠性适配器

GeoCond 是为冻结的前馈 3D 骨干网络设计的轻量可靠性适配器，读取几何条件线索与骨干自身稳定性信号，输出位姿级不确定性和精化门控。在 VGGT 上，它将分布外户外场景的 AUSE 从原生置信度的 0.32 降至 0.20，仅用室内数据训练时为 0.21，并避免了统一应用 bundle adjustment 导致的崩溃。