arXiv Robotics· Kemeng Huang, Bowen Ren, Xinyu Lu, Minchen Li, Taku komura·· 4 小时前AI 评分22
DiffGIPC：GPU 上的可微混合坐标接触动力学
DiffGIPC: Differentiable Mixed-Coordinate Contact Dynamics on GPU
AI 导读
DiffGIPC 是 GPU 加速的可微 IPC 框架，用于优化相互作用的可变形与近刚体，每个仿射体仅保留 12 个运动自由度，支持 rest-shape 设计、初始状态优化与关节控制。
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