DWPP：考虑速度与加速度约束的动态窗口纯追踪

针对传统纯追踪未显式考虑速度与加速度约束、导致指令速度与实际速度偏差并出现超调的问题，论文提出动态窗口纯追踪（DWPP），在 v-ω 速度空间内计算指令速度，从动态窗口中选取距 ω = κv 直线最近的点作为指令速度。实验显示 DWPP 可避免违反约束的指令，路径跟踪精度优于传统纯追踪方法，该方法已并入官方 Nav2 仓库并公开可用。