基于基准标记的离体乳腺肿块切除标本3D高光谱建图轻量流程

一套全自动、免标定的流程可从消费级相机RGB图像与单次俯拍HSI采集生成离体乳腺肿块切除标本的3D高光谱点云。该方法用深度学习Structure-from-Motion重建几何，并借助标本四周四个ArUco标记角点的自定义bundle adjustment稳定到度量参考系，再以16个角点对应驱动平面单应完成HSI立方体配准。