arXiv Computer Vision· Tomoyasu Shimada, Kazuhiko Murasaki, Shoichiro Takeda, Shogo Sato, Riku Inoue, Toshihiko Nishimura, Ryuichi Tanida·· 4 小时前AI 评分31
SAGE：面向点云配准的语义增强几何专家模型
SAGE: Semantic-Augmented Geometric Experts for Point Cloud Registration
AI 导读
SAGE 将冻结的预训练点云语义表征引入配准流程，无需额外传感器或微调语义编码器，以缓解低重叠场景下几何相似但语义不同结构造成的误匹配。其语义引导混合专家架构（SG-MoE）通过语义感知路由让各专家专注不同语义-几何模式，配合结构感知估计器在 3DLoMatch 上取得最高配准召回率，在 3DMatch 上保持竞争力。在相同细化迭代次数下，SAGE 在两个基准上均取得最高内点率和配准召回率。
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