潜在世界模型中学习内在动力学：Concat IDM 提升视觉多样性下的规划成功率

研究提出以动作可预测性作为归纳偏置来保留世界模型的内在动力学，并实例化为 Concat IDM——从拼接的潜在状态预测动作，利用离线轨迹中已有的动作标签更新共享编码器，且不改变测试时的规划器。在 Push-T 的 24 种外观设置下，三次独立训练中 Concat IDM 将规划成功率从 9.1% 提升至 77.2%，其配对提升比单一外观设置高出 52.9 个百分点。