arXiv Artificial Intelligence· Hooman Hamze, Benjamin Houshmand, Deepthi Pathare, Erik B\"orve, Morteza Haghir Chehreghani, Nikolce Murgovski·· 17 小时前AI 评分31
用学习式终端代价实现自动驾驶卡车短时域模型预测控制
Learned Terminal Costs for Short-Horizon Model Predictive Control of Autonomous Trucks in Interactive Highway Traffic
AI 导读
研究提出一种 MPC 与强化学习混合框架，用于重型卡车在交互式高速公路交通中的自动驾驶：有限时域 MPC 通过动态规划求解，并用预训练 RL 模型估计终端代价。在含反应式周围交通的仿真环境中，该混合方法实现零碰撞，且代价在所有对比配置中最低。对比对象包括零终端代价的纯 MPC、使用基础策略估计终端代价的 rollout 以及纯 RL。
来源：arXiv Artificial Intelligence · arxiv.org