SpecWM：通过谱对齐的世界建模框架

SpecWM 是一个 JEPA 框架，通过目标相似度核显式指定观测间的关系，并训练编码器在嵌入几何中复现这些关系。时间谱对齐将 CEM 规划成功率从 LeWorldModel 的 52% 提升至 OGBench Cube 上的 68%、OGBench Scene 上的 77%，以及在 CALVIN 上从 29% 提升至 51%。结果表明，显式指定表征几何可引导潜在世界模型保留对控制有用的信息。