面向可观测性退化下可认证状态估计的通用候选驱动对偶认证框架

针对严重物理传感退化下凸半定规划松弛因秩扩张而失效的问题，该研究提出通用候选驱动对偶认证框架，无需直接半定求解即可实现全局验证。方法包含基于解重映射的可观测性感知局部搜索、亚微秒级闭式对偶乘子恢复，以及由可观测 Hessian 最小非零特征值与残余泄漏参数化的自适应对偶安全阈值。在退化测量下的鲁棒配准中验证了该框架。