arXiv Robotics· Chinmay Burgul, Xiaoming Zhao, Yewei Huang, Michalis Chatzispyrou, Marios Xanthidis, Ioannis Rekleitis, Alberto Quattrini Li·· 3 小时前AI 评分36
SVIn+：融合 3D 声呐、视觉惯性、水压与 DVL 的水下状态估计框架
SVIn+: Multi-Modal Framework for Robust Underwater State Estimation using 3D Sonar, Visual-Inertial, Water-Pressure, and DVL
AI 导读
SVIn+ 是一个面向 AUV 的多传感器状态估计框架，在开源视觉惯性 SLAM 系统 SVIn 基础上，将水压与 DVL 测量紧耦合进非线性优化，并把 KISS-ICP 解耦前端的估计作为相对位姿因子接入因子图。该框架在沉船与珊瑚礁的实地部署中验证，表现出漂移抑制与全局一致性。代码与数据集已公开，论文收录于 IROS 2026。
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