arXiv Computer Vision· Tom Sanitz, Emre G\"ulsoylu, Simone Frintrop, Christian Wilms·· 4 小时前AI 评分31
FastBEVFusion：面向 3D 目标检测的简单多模态融合，帧率超 50 FPS
FastBEVFusion: Simple Multi-Modal Fusion for 3D Object Detection at 50 FPS
AI 导读
FastBEVFusion 将 LiDAR 与相机特征投影到半对齐的模态专属 BEV 空间，无需计算量大的深度估计，并以基于 cross-attention 的轻量动态融合模块完成全 BEV 空间特征融合。在 nuScenes 数据集上，该系统优于现有实时系统，未借助部署库即达到 50 FPS 以上，且对标定误差表现出较强鲁棒性。
来源：arXiv Computer Vision · arxiv.org