arXiv Robotics· Eric Aislan Antonelo, Gustavo Claudio Karl Couto, Christian M\"oller, Pedro Henrique Fernandes·· 4 小时前AI 评分22
基于鸟瞰图的城市仿真环境中少样本行为克隆自动驾驶研究
Investigating Behavior Cloning from Few Demonstrations for Autonomous Driving based on Bird's-Eye View in Simulated Cities
AI 导读
研究在 CARLA 仿真器中用鸟瞰图（BEV）输入训练 CNN 输出转向与加速度，并通过核密度估计按动作密度调整训练样本权重，以改善红灯停车、绿灯起步等稀有动作的学习。加权行为克隆在路线完成率上显著优于标准行为克隆，在训练中未遇到的测试环境中尤为关键。
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