arXiv Computer Vision· Zhao Yang, Zezhong Qian, Yinan Shi, Longjun Liu, Yawei Jueluo·· 2 小时前AI 评分22
GRID-Planner：面向扩散规划的结构化关系奖励塑形
GRID-Planner: Graph-Structured Relational Reward Shaping for Diffusion Planning
AI 导读
GRID-Planner 是一个图-奖励集成的扩散规划框架，通过图感知重要性加权、时间索引关系奖励代理和优势加权扩散目标与同策略自蒸馏，形成无需显式似然的 rollout-return-advantage-update 闭环。在 nuPlan 和 interPlan 上，相比纯扩散基线，碰撞率、车道偏离和 jerk 分别降低 35.8%、60.8% 和 27.4%，规划得分提升 3.4%。
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