SimTO-Robust：自动设计对抓取位姿与物体几何稳健的软体夹爪

SimTO-Robust 将多物体、多位姿抓取仿真与接触力聚合引入仿真驱动拓扑优化，用于自动设计软体夹爪形态。研究生成 6,646 个设计，并物理测试其中 24 个，与 10 个专用 SimTO 设计、两个刚性基线和一个常规拓扑优化通用软夹爪对比；全部 37 个夹爪在涉及五种物体和六种抓取位姿的拾放任务中测试。