arXiv Robotics· Hongchao Zhang, Mohamad H. Kazma, Meiyi Ma, Taylor T. Johnson, Ahmad F. Taha·· 4 小时前AI 评分22
微分代数系统的控制屏障函数验证与前向不变性
Verification and Forward Invariance of Control Barrier Functions for Differential-Algebraic Systems
AI 导读
针对微分代数方程（DAE）系统中代数约束与CBF条件可能冲突的问题，研究者提出DAE-aware CBFs，通过投影向量场将微分代数结构纳入控制屏障函数，推导出在保持代数约束的同时确保安全集前向不变的条件，并扩展至高阶DAE。
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