分层分辨率体积建图实现自然户外环境实时同步规划与建图

一种分层分辨率建图机制将 LiDAR 数据同时以两种分辨率整合进单一地图结构：机器人当前规划路径走廊内用精细分辨率，其余区域用粗糙分辨率，并让规划结果反馈给建图以动态调整叶节点分辨率。在两个真实遥操作数据集上离线回放评测，分层地图比均匀精细地图小 13-15 倍、整合 CPU 时间少 6-8 倍，路径每米代价相近；均匀粗糙地图虽同样节省体积，但在更难场景下路径质量崩溃（每米代价 +210%）。