DriveMind：面向闭环自动驾驶的思维演化信念跟踪框架

DriveMind 是一个基于 MLLM 的闭环自动驾驶框架，借鉴粒子滤波思路，同时保留对场景的多个假设，并随新帧到达持续更新各假设权重、重采样以维持多样性。在 Bench2Drive 上，同一驾驶流程加入信念跟踪后 Driving Score 从 68.50 提升至 81.37，Success Rate 从 41.36% 提升至 54.09%。